Surena (robot) - Surena (robot)

Surena ( persisk : سورنا ) er en serie iranske humanoide roboter , oppkalt etter den parthiske general Surena . Den Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) har plassert Surena blant prominente roboter i verden etter å analysere ytelsen.

SURENA I (Surena 1)

SURENA I

SURENA I -prosjektet ble gjennomført ved Center for Advanced Vehicles (CAV), University of Teheran , med økonomisk støtte fra R&D Society of Iranian Industries and Mines. Under den offentlige presentasjonsseremonien ble SURENAs sertifikat signert av Irans industriminister. SURENA Is høyde og vekt var henholdsvis 165 centimeter og 60 kilo. Roboten var i stand til å snakke i henhold til en forhåndsdefinert tekst, og hadde fjernkontroll og forhåndsdefinerte banesporingsegenskaper. Roboten klarte å spille fotball og snakke persisk . Roboten ble også utviklet for å vise humanoid robot teknisk kunnskap ved University of Teheran , Iran.

SURENA II (Surena 2)

SURENA II

Etter SURENA I ble SURENA II humanoid -robotprosjektet lansert i 2008. Igjen ble prosjektet utført i CAV, og økonomisk støtte ble gitt av R&D Society of Iranian Industries and Mines. Design- og produksjonsprosedyren ble fullført 3. juli 2010. SURENA II var i stand til å gå, i tillegg til å utføre noen utstillingsscenarier. Den 145 cm lange SURENA II humanoide roboten hadde 22 frihetsgrader (12 Dof i underkroppen og 10 Dof i overkroppen), og roboten ble avduket for publikum under bransjens og minedagen. Etter den offentlige demonstrasjonen skapte SURENA II overskriftsnyheter i nasjonale og internasjonale medier, som kalte SURENA II som symbolet på iransk robotikk.

SURENA III (Surena 3)

SURENA III

Design- og fabrikasjonsprosedyren for den nye generasjonen SURENA humanoid robot med økonomisk støtte fra Industrial Development and Renovation Organization (IDRO) i Iran har blitt utført på University of Teheran. SURENA III har 31 frihetsgrader (DOF) med 198 centimeter høyde og 98 kg vekt, og manøvrerbarheten, hastigheten og intelligensen er forbedret kraftig. Under dette prosjektet deltok et team med 70 medlemmer sammensatt av fakultetsmedlemmer, robotforskere og ingeniører fra hele landet i design, fabrikasjon og implementering av roboten. Prosjektet har blitt gjennomført i tre faser. Den første fasen fokuserte på design, modellering, installasjon av sensor-aktuator og mekanisk fabrikasjon, mens den andre fasen mer omhandlet dynamikk og kontrollutfordringer, dvs. stabilitet og forbedring av ganghastighet. I den tredje fasen er funksjonene for høy kontroll og kunstig intelligens blitt lagt til i roboten, og et originalt programvare -rammeverk er utviklet.

SURENA III med 190 cm høyde er en av de høyeste humanoide robotene som noen gang er blitt realisert rundt om i verden. Til tross for de siste generasjonene.

SURENA IV (Surena 4)

SURENA IV, gripende bevegelse i hele kroppen

14. desember 2019 ble den fjerde generasjonen av Surena humanoid robot offisielt avduket. Roboten er utviklet i CAST (Center of Advanced Systems and Technologies) av mer enn 50 forskere under veiledning av Dr. Aghil Yousefi-Koma, professor i maskinteknikk ved University of Teheran. Forestillingen inkluderte både over- og underkroppsbevegelser, interaksjon med en vert og tale. Prosjektet er finansiert av presidentens stedfortreder for vitenskap og teknologi og regnes som et symbol på teknologiutvikling i retning av fred og menneskehet med målet om å designe en passende forskningsplattform, mer utviklet enn tidligere versjoner.

Den første og enkleste versjonen av roboten (SURENA I, 2008) hadde bare 8 frihetsgrader (DoF) og den andre (SURENA II, 2010) hadde 22 DoF med en ganghastighet på 0,03 meter per sekund. Sammenlignet med tredje generasjon (SURENA III, 2015) som hadde 31 DoF, har den nye Humanoid-roboten i voksen størrelse 43 DoF og høyere fingerferdighet i hendene, noe som gjør den i stand til å gripe forskjellige objekter med forskjellige former. SURENA IV er 1,7 meter høy og har en masse på 68 kilo; den er mye lettere og mindre enn SURENA III (98 kilo og 1,9 meter høy) på grunn av bedre konstruksjonsdesign basert på topologioptimalisering, kompakt tilpasset aktuatordesign og SLA 3D -utskriftsteknologi som brukes til omslaget.

I den nye generasjonen har frekvensene til kontrollsløyfen blitt økt til 200 Hz ved å utnytte FPGA -kortet, noe som gjør det mulig å implementere elektroniske kontrollere og estimatorer. Ved hjelp av Robot Operation System (ROS) har tilstandsovervåking, sanntidsimplementering av algoritmer og samtidig kjøring av flere programmer blitt grei.

Forbedring av robotinteraksjonen med miljøet var et av hovedmålene i SURENA IV-prosjektet. Roboten har ansiktsgjenkjenning og -telling, objektgjenkjenning og posisjonsmåling, aktivitetsdeteksjon, talegjenkjenning (tale til tekst) og talegenerering (tekst til tale) som resulterer i et bedre stemmegrensesnitt . Online grep, ansikt og objekt følger, og handlingsimitasjon er implementert ved å kombinere AI-evner og planlegging av hele kroppen.

Mens gjennomsnittshastigheten til SURENA III var 0,3 kilometer i timen, kan SURENA IV gå kontinuerlig med en hastighet på 0,7 kilometer i timen, takket være den dynamiske bevegelsen til massesenteret og online -kontrollerne. Roboten kan gå på ujevnt terreng ved hjelp av nye kontaktsensorer i sålen. Forskerne ved CAST har utviklet online kontaktkontrollere for å justere fotens vinkel og posisjon under trinn. Lysthus, Choreonoid og MATLAB har blitt brukt til å simulere bevegelsen til roboten og evaluere forskjellige scenarier, inkludert overkropp og underkroppsbevegelser (f.eks. Sidegang, baklengs gåing, snu og push -gjenoppretting).

Videoer

• Surena 4 offisiell video
• Surena 3 Video av IEEE

Se også

• Vitenskap og teknologi i Iran
• Humanoid robot
• CAST (senter for avanserte systemer og teknologier)

Referanser

Eksterne linker

• SURENA Humanoid Robot ENG nettsted
• SURENA Humanoid Robot persisk nettsted
• CAST offisielle nettsted (eng)
• CAST offisielle nettsted (persisk)
• Iran demonstrerer ny humanoid robot Surena III